杓は、元々中国で使用されていた薬匙です。芋の葉茶杓とも言われ、芋の葉形の匙に柄をつけ、薬を破砕する目的でその根元の先は球状になっていていました。茶の湯が成立する以前は、象牙製や金属製のこのような薬匙が、抹茶を茶碗に入れるための道具として用いられました。
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しかし、室町時代の末に茶の湯が成立し、亭主が客と同室内に同座して点前をしてお茶を点てる形式が始まると、それまでの芋の葉茶杓では支障が起こりました。つまり、茶入から茶をすくうようになったため、器を傷つける恐れのある金属製は不適となり、先の太い形状では口の小さい茶入からお茶をすくうのは難しくなりました。そこで、従来の薬匙を原型にして、点前の条件を満たす形状に作られたのが「珠徳形」（ しゅとくがた ）と呼ばれる茶杓です。その後、利休の時代になって、「利休形」といわれるような、象牙製の端正で基本的な形が使われるようになりました。
利休の時代以降、元々一回だけ使用する消耗品として扱われていた竹製の茶杓が、使い終わると竹筒に入れて保存されるように変わりました。また、竹筒に花押などの書付や銘がつけられるようになり、ここで茶杓と筒を合わせた一つの形が形成されました。その後、時代とともに手作りの竹茶杓を数多くの茶人達が自ら作るようになり、これにしたがい、茶杓の造形に対しての関心が高まり、今日のように「形の趣」を楽しむための多様な茶杓が作られるようになりました。